Jaguar XK140 se představil v roce 1954 jako modernizace předchozího XK120. Od svého předchůdce byl na první pohled k rozeznání díky masivnějšímu jednodílnému nárazníku vpředu, změn bylo ale mnohem více. Posunutí motoru, a s ním přepážky mezi motorem a kabinou, o 75 mm směrem dopředu zvětšilo prostor pro posádku. Střecha kupé FHC se mírně natáhla a o 37 mm zvýšila, takže prostor v kabině narostl ještě výrazněji než u variant s otevřenou karoserií (kabriolet DHC a roadster OTS). Luxusněji pojaté verze DHC a FHC navíc dostaly nouzová zadní sedadla, v zásadě se tedy jednalo o první Jaguary s uspořádáním interiéru 2+2.
Teleskopické tlumiče na přední nápravě, které nahradily zkrutné tyče, zlepšilo jízdní vlastnosti a aplikace hřebenového řízení zpřesnila vedení vozu v zatáčkách. Číselné označení však již neudávalo maximální rychlost jako u XK120, model XK140 byl schopný jet jen o málo rychleji než předchůdce s maximem 120 mil v hodině (192 km/h).
Z trojice motorů v XK120 zbyly jen dva silnější. Standardem byl 3,4litrový šestiválec o výkonu 132 kW (180 koní), ostřejší verze označení XK140 SE nebo XK140 MC měla větší karburátory, tužší podvozek a zdvojenou koncovku výfuku, výkon byl 155 kW (210 koní). V roce 1956 se XK140 stal prvním dvoudveřovým Jaguarem, který bylo možné objednat s automatickou převodovkou, třístupňovou Borg Warner. Prodej byl zahájen na podzim 1954 a výroba pokračovala do prvních dnů roku 1957. Celkový počet necelých devíti tisíc vyrobených kusů byl mezi jednotlivé karosářské verze rozdělen téměř přesně na třetiny. Dvě třetiny vyrobených kusů měly volant vlevo a směřovaly tedy na export do USA a do Evropy.
